1.平臺焊接操作機。焊機放置在平臺上，可在平臺上移動。平臺安裝在垂直框架上，可沿垂直框架升降。垂直框架位于組合車輛上，可沿軌道運行。操作范圍大，主要用于外環(huán)縫和外縱縫的焊接。平臺焊接作業(yè)人員分為單軌小車式和雙軌小車式。車間立柱上一般設(shè)置另一條單軌小車型軌道。車間橋式起重機在移動時，經(jīng)常引起平臺振動，影響焊接過程的正常進行。平臺操動器的機動性、適用范圍和用途均不如伸縮臂焊接操動器，其在中國的應(yīng)用逐年減少。

 

2.伸縮臂焊接操作機。焊接頭或焊接小車安裝在伸縮臂的一端，伸縮臂安裝在滑動鞍座上，可沿滑動鞍座伸入伸出?；瑝K安裝在立柱上，可沿立柱升降。有的立柱直接固定在底座上，有的立柱安裝在底座上但可以旋轉(zhuǎn)；部分立柱也通過底座安裝在小車上，小車可沿軌道運行。操作者機動性好，操作范圍大。結(jié)合各種焊件置換設(shè)備，可焊接旋轉(zhuǎn)焊件的內(nèi)外環(huán)縫、內(nèi)外縱縫、螺旋縫，以及內(nèi)外表面堆焊。它還可以焊接空間線性焊縫，如部件上的橫向焊縫和斜焊縫。它是國內(nèi)外應(yīng)用廣泛的焊機。除焊接外，如果伸縮臂前端安裝了相應(yīng)的操作頭，還可以進行修理、切割、噴漆、探傷等操作。它被廣泛使用。為了擴大焊接機器人的工作空間，國外將焊接機器人安裝在重型操作員伸縮臂的前端，用于焊接大型結(jié)構(gòu)。此外，隨著伸縮式機械手的進一步發(fā)展，它已成為直角坐標工業(yè)機器人。后者在運動精度和自動化方面優(yōu)于前者。

 

 

3.龍門焊接操作機。這種機械手有兩種結(jié)構(gòu)

 

是焊接小車沿龍門架位于提升工作臺上，并沿平臺上的軌道橫向移動。另是將焊接機頭安裝在一套升降裝置上，升降裝置位于跑車上，跑車沿橫梁上的軌道移動。這兩名操作員的機架通常跨越車間，并沿軌道縱向移動。操作員的工作覆蓋范圍很大。主要用于板材的大面積拼接、大面積金屬結(jié)構(gòu)及筒體外環(huán)縫的焊接。

 

4.為了擴大焊接機器人的工作空間，滿足焊接大型焊件的需要，或提高設(shè)備的利用率，焊接機器人也可以倒在龍門操作臺上。其中，機器人本體不僅可以沿龍門架橫向移動，還可以縱向提升移動，進一步增強了機器人操作的靈活性、適應(yīng)性和移動性。